[ 강의계획서 ]


493.601   융합로봇기술
학점 개설학과 담당교수 첨부파일
직명 성명
 3  융합과학부 조교수 박재흥  
1.수업목표 이 과목은 융합기술을 위한 로보틱스의 중요한 내용을 배우고 실제로 적용해 보는 과목이다. 기구학, 동역학, 작업 여유자유도, 로봇제어 이론을 다룬다. 기말 프로젝트에서는 팀을 구성해서 융합기술을 응용하여 작업을 수행하도록 로봇을 설계 또는 제어한다.
2.교재 및 참고서 Lecture notes, Introduction to Robotics: Mechanics and Control
3.평가방법
출석 과제 중간 기말 평소학습 기타 합계
10% 30% 20% 30>% 10% 0% 100%
기타의 비고 :
4.강의계획 강의내용
1주 Introduction to Convergent Robotics
2주 Spatial Description of Robot and Task
3주 Forward Kinematics
4주 Jacobians: Velocities, Explicit Form, Static Forces
5주 Singularities and Force-Torque Relationship
6주 Inverse Kinematics, Trajectory Planning
7주 Dynamics: Inertial Properties and Explicit Form
8주 중간고사
9주 Joint Space Control of Robot, Project Discussion
10주 Task Space Control
11주 Compliant Motion Control, Project Finalization
12주 Velocity Saturation and Obstacle Avoidance
13주 Task Redundancy: Kinematics, Control
14주 Project Presentation
15주 기말고사
5.수강자 참고사항  
6.부정행위에 대한 처리  
7.담당교수 홈페이지 plaza4.snu.ac.kr/~park73
8.면담가능시간 및 장소